ROBOT LINE FOLLOWER ATMEGA 8535

NAMA    : TARNO

NIM        : 11.11.2397

KELAS   : TI 11 B

BAB I

PENDAHULUAN

LATAR BELAKANG

Teknologi mikrokontroler telah berkembang sangat pesat dewasa ini. Bukan hanya arsitekturnya yang semakin komplek dan memudahkan para pengembang untuk mendisain system elektronika canggih, tetapi kapasitas penyimanan memorinya juga semakin tinggi. Salah satu aplikasi mikrokontroler yang sangat dibutuhkan saat ini ialah robot. Berbagai penelitian dilakukan untuk menghasilkan robot yang memudahkan hidup manusia, bahkan menjadi partner manusia sehari-hari.

Saat ini, mahasiswa dan hobbyist atau praktisi elektronika sedang demam membuat robot berbasis mikrokontroler. Munculnya berbagai tipe mikrokontroler beserta downloader-nya dengan harga yang cukup terjangkau menyebabkan membuat robot berbasis mikrokontroler menjadi sesuatu yang matang dan menarik untuk dicoba. Digunakan juga sensor infrared atau LDR sebagai line follower.

BAB II

LANDASAN TEORI

Mikrokontroler

Mikrokontroler ialah suatu chip yang dapat deprogram intuk melakukan fungsi pada suatu alat. Chip ini memiliki memori di dalam tubuhnya. Memori ini yang menyimpan program yang dapat kita isikan melalui PC menggunakan port serial/pararel. Setelah kita mengisikan program pada chip tersebut, maka dia dapat digunakansebagai pengendali gerakan robot, penampilan suhu digital, pengendali putaran VCD/DVD, dan lainya sesuai program yang kita buat.mikrokontroler memiliki berbagai versi, salah satu yang kita kenal saat ini ialah mikrokontroler dari ATMEL yaitu mikrokontroler AVR.

Mikrokontroler AVR merupakan pengontrol utama standar indurstri dan riset saat ini. Hal ini dikarenakan sebagai kelebihan yang dimilikinya dibandigkan mikroprosessor, antara lain murah, dukungan software, dan dokumentassi yang memadai, dan memerlukan komponen pendukung yang sangat sedikit. Salah satu tipe mikrokontroler AVR untuk aplikasi standar yang memiliki fitur memuaskan ialah  ATMEGA16.

Banyak sekali tipe mikrokontroler dari produsen terkenal seperti ATMEL, Microchip, Maxim, Renesas, dan Philips telah menciptakan mikrokontroler dengan keunggulan masing-masing. Untuk menentukan mikrokontroler mana yang ingin anda gunakan, ada baiknya anda tentukan spesifikasi, kemudian pilih mikroprosessor yang sesuai dengan spesifikasi tersebut.beberapa factor yang perlu dipertimbangkan antara lain.

• Jumlah port yang dimiliki
• Ukuran memori mikrokontroler
• Fitur ADC, timer, dan fasilitas komunikasi 12C
• Fitur utama lainya sebagai pengontrol utama akuasisi data
• Penampilan LCD dan lainya
• Kecepatan LCD dan lainya
• Kecepatan eksekusi instruksi 
• Fasilitas single cycle hardware multiplier
• Dukungan software yang dapat digunakan
  

Mikrokontroler ATMEGA 8535/16

Mikrokontroler AVR (Alf and Vegard’s Risc Prosessor) standar memiliki arsitektur 8 bit, dimana semua insstruksi dikemas dalam kode 16 bitdan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock. AVR  berteknologi RISC (Reduced Intruction Set Computing), sedangkan seri MC51 berteknologi CISC (Complex Intruction Set Computing). AVR dapat dikelompokan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATtiny, keluarga AT90xx, keluarga ATMega, da AT86RFxx.pada dasarnya yang membedakan masing-masing kelas tersebut adalah memori, peripheral, fungsinya.  Kunjungi www.atmel.com untuk informasi lebih lanjut berbagai varian AVR.

Untuk mikrokontroler AVR yang berukuran yang lebih kecil, anda dapat mencoba ATmega16 atau ATtiny2313 dengan ukuran flas memori 2kb dengan inputan analog. Mokrokontroler AVR yang perlu anda kuadai , selain ATmega16 yaitu anda juga bisa mencoba ATmega32 dan ATmega128.

Didalam mikrokontroler AT mega16, sudah berisi:

• Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu port A – prt D
• ADC (Analog to Digital Conventer) 10 bit sebanyak 8 chanel
• 3 buah timer/counter dengan kemampuan pembandingan
• CPU yang memiliki 3 2buah register
• 131 instruksi handal yang umumnya hanya membutuhkan 1 siklus clock
• Watchdog timer dengan osilator internal
• 2 buah timer/counter 8bit
• 1 buah timer/counter 16 bit
• Tegangan operasi 2,7v – 5.5 v pda ATmega16L
• Internal SRAM sebesar 1KB
• Memori flash sebesar 16KB dengan kemampuan Read While Write
• Unit interupsi internal dari eksternal
• Port antarmuka SPI
• EEPROM sebesar 512 byte yang dapat deprogram saat operasi
• Antarmuka komparatior analog
• 4 chanel purpose register
• Kecepatan hamper mencapai 16 MIPS pada Kristal 16 MHz
• Port USART programmable \untuk kominikasi serial

KONFIGURASI Pin ATmega16

Berikut ini dalah penjelasan umum susunan kaki dari ATmega16

1. VCC  merupakan pin massukan positifg catu daya.
2. GND sebagai piun Ground
3. Port A (PA0….PA7) merupakan pin input output dua arah dan dapat deprogram sebagai pin masukan ADC
4. Port B (PB0…PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin ini berfungsi khusus, yaitu sebagai timer/counter, komperator analog, dan SPI.
5. Port C (PC0…PC7) merupan pin I/O dua arah dan pin khususnya yaitu TWI, komperator analaog dan timer osilator.
6. Port D ()PD0..PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin khususnya yaitu kompurator analog, interupsi eksternal dan komunikasi serial.
7. Reset merupakan pin yang digunakan untuk merest mikrokontroler membutuhkan sumber detak (clock) agar dapat mengeksekusi interuksi yang ada di memori. Semakin tinggi nilai kristalnya yang ada di memori, semakin cepat mikrokontroler.
8. AVCC sebagia pin masukan tagangan untuk ADC
9. AREF sebagai masukan tegangan referensi

Sensor infrated

Untuk mendeteksi perbedaan warna track pada permukaan landasan robot, digunakan sensor infrared. Infrared memiliki sifat yang sama dengan transistor, yaitu menghasilkan cut-off dan saturasi. Perbedaanya pada transistor kondisi dan konsdisi saturasi terjadi saat ada arus mengalir melalui basis ke cahaya infrared yang diterima dan kondisis saturasi terjadi saat ada cahaya infrared yang diterima

BAB III

PEMBAHASAN

Berikut ini adalah blog diagram dari robot kita. Keluaran port B ke SPC DC motor. Data sensor garis dari infrared dikirim ke port C.0 dan C.1 mikrokontroler. Mikrokontroler akan memutus motor DC untuk berputar sesuai program yang telah kita buat.

Komponen yang dibutuhkan adalah

1. System minimum mikrokontroler ATmega16
2. Kabel AVR demo/professional version
3. Bascom AVR L293D/ dekits SPC DC motor
4. Kit line follower infrared
5. 1 buah LED
6. Pacer
7. Acrilic body robot ukuran diameter 20 cm
8. Solder, timah solder dan kabel
9. Kotak batre 9v
10. Untuk system minimum mikrokontroler, anda dapat merakit sendiri atau membeli produk smart AVRRobotics ver2.0 yang sudah memiliki driver motor DC dan menggunakan ATmega16.
11. Perakitan Robot

Langakah-langkah untuk merakit robot adalah sebagai berikut

1. Pasang smartAVR robotics ver2.0 pada body dan hubungkan keluaranya ke SPC DC motor. Keluaran SPC DC motor ke motor DC gear box GTI/GT5 dan roda rubber wheel.
2. Hubungkan keluaran sensor line follower infrared ini ke masukan port c.0 dan portc.1. sensor ini keluarkan berupa lohika I/O sehingga dikenali oleh mikrokontroler
3. Jka sudah selesai, pasnag pada acrylic dengan tetsebut.
4. Pemrograman Robot

Program yang digunakan yaitu Bascom AVR. Untuk program-programnya yaitu

Kelip.bas

Config portb=output

Do

Portb=255

Waitms 100

Portb=0

Waitms 100

Loop

Pasang LED pada port B untuk melihat hasilnya

DemoLCD.bas

Config lcdpin = pin,db4 = portc.4, dbs = portc.5, db6 = port.6, db7 = portc.7, E = port.6,rs = port.7

Config lcd = 16*2

Config porta – output

Dim a as byte

Do

Cls

Cursor off

Locate 1, 1

Lcd “SmartAVR 8535”

Locate 2, 1

Lcd “SmartAVR 8535”

Porta = 0

Wait 1

For a = 1 to 14

Shiftlcd left

Waitms50

Next

For a = 1 to 14

Shiftlcd right

Waitms50

Next

Porta = 255

Waitms 300

Cls

Locate 1,1

Lcd “kit mikro”

Locate 2, 1

Lcd “terpopuler”

Waitms 300

Cls

Locate 1,1

Lcd “berbagiilmu-ganessa.blogspot.com”

Locate 2, 1

Lcd “mikroprosessor”

Waitms 200

For a = 1 to 15

Shiftlcd left

Waitms 40

Next

Waitms 700

Loop

Follower.bas

Dim a as byte

Dim b as byte

Config pinc.0=input

Config pinc.1=input

Config portb=output

Do

                A=pinc.0

                B=pinc.1

If A=0 then

Portb=2

Waitms 45

Else

Portb=10

Waitms 5

End if

Loop

Linefollower.c

#include <at89x51.h>

Void main()

{

P1_1=0;

P1_3=0;

While(1)

{

P1_0=p1_4;

P1_2=p1_5

}

}

BAB IV

PENUTUP

KESIMPULAN

Mikrokontroler banyak sekali jenisnya sesuai dengan perusahaan yang memproduksinya. Dan tiap tiap perusahaan biasanya mengeluarkan produk mikrokontroler tidaklah hanya ssatu, pasti selalu berkembang sesuai perkembangannya hal tersebut terlihat dari mikrokontroler yang berseri.

Mikrokontroler tidak hanya digunakan untuk membuat robot akan tetapi mikrokontroler dapat di pergunakan untuk aplikasi lainya sesuai program yang di buat.

Daftar pustaka

Widodo budihartono, 10 proyek robot spektakuler , Elek Media Komputindo, 2008.

www.atmel.com